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我国类人型机器人诞生记
　2001-02-02 11:07:11

新华网长沙１１月２９日专电
新华社通讯员李微王握文

走进国防科技大学机器人实验室，一台名叫“先行者” 的机器人亲切地向人们打招呼：“你好，我是国防科技大学研制的第一台类人型机器人，欢迎您来参观，希望得到您的关心和呵护。”这位具有人类外观特征，能模拟人类基本行为动作的机器人，身高１.４米，体重２０公斤，是国防科技大学科研人员１０年艰苦攻关的结晶，是中华民族智慧的又一次闪光。

美国人有，日本人有，中国人也必须有

１９８５年世界著名的筑波博览会在日本举行，美国研制的世界第一台两足步行机器人和日本研制的两足步行机器人成了大会焦点。各国专家学者聚成一团，兴奋地观看机器人的表演，赞叹不已。
在拥挤的人群中，有位中国人显得出奇平静，他是中国国防科技大学的常教授。面对这一高科技挑战，其实他心中正涌动巨大波澜。伟大的发明家爱迪生曾说：“上帝创造人类，两条腿是最美妙的杰作。因为两条腿不但要支撑全身的重量，而且还要保证身体的平衡。”一个多世纪来，全世界的机械学专家们把攻克两条腿的机器作为机械和自动化控制领域的最高目标，研制具有人类外观特征和行为特征的机器人成了人类的梦想。
在波音７４７飞机上，常教授无心欣赏大海的碧蓝和白云的柔美，脑子里只有一个念头：中国人的两足步行机器人，什么时候能站起来？回到长沙，他连家都没回，就走进了我国自动化专家张良起教授家中，把筑波博览会的见闻一股脑地端出来。热腾腾的饭菜凉了，可他们的血沸腾了。张教授扶案站起来坚定地说：“美国人有，日本人有，中国人也必须有！”
从这一天起，中国研制两足步行机器人的艰辛历程开始了。

铅笔、尺子和简陋的车间，再加上拼搏精神，中国人成功了

那时，先进的机械设计已在一些发达国家运用，然而，在最初的科研阶段，中国人还只有铅笔和尺子，中外科学家展开了一场并不平等的竞赛。
图纸画出来了，制作成了难题？常教授来到车间，与工人师傅围在炉前，谈筑波博览会，谈机器人，谈中国人的骨气。师傅们激动了，八级钳工张师傅说：“常教授，你就说怎么干吧！”就这样，中国的两足步行机器人在一间简陋的车间里出生了。
然而，让机器人站起来，谈何容易？科研人员将历经两个多月设计的程序输入两足步行机器人后，机器人却没有像预想那样站起来。望着这两根铁疙瘩，有人说，快元旦了，大家辛苦了，明年再说吧，可博士生小竺却执著地说了一句：“我再来试试。”
就是一句话，使小竺拼上了。新婚娇妻成了保姆，她把一日三餐送到实验室，晚上陪伴丈夫到深夜。整整７天，面对上万行程序命令，小竺逐字逐行清理、较正、调试，这简直像海底捞针。
１９８７年１２月３１日，是该写进史册的日子，小竺终于完成了我国两足步行机器人第一套程序命令。中国的两足步行机器人，伴着新年的鞭炮声，在中国大地上，走出了颤颤巍巍的第一步。

十年艰苦攻关，做新世纪的“先行者”

从此，我国的机器人研究进入了新时代。１９８９年，国防科技大学的科研人员把瞄准两条腿机器人的目光，转向具有双手协调、神经网络、生理视觉等一系列与人类相仿功能的类人型机器人身上。
十年磨一剑。从国外归来的马博士走进实验室的第一天，张良起教授就对他说：“你的目标是与发达国家比一比，赛一赛。”是啊，这是一场以青春作本钱，以智慧为武器的较量。十年间，马博士忘记了小家，一直为国家和民族的荣誉，埋头实验室。从两足步行机器人到类人型机器人，这是多学科和多技术的跃升。然而，他没有畏惧，为了计算人体垂直点，他到医院向医生请教，到工厂向工人师傅请教，深夜，一次次敲响导师的家门……每个程序，每个指令，都在他的精心设计中诞生。
２０００年１１月２９日，中国第一台类人型机器人终于在国防科技大学实验室站起来，走起来，扭起来。
这个机器人具有类同人一样的身躯、脖子、头部、眼睛、双臂与双足，具备了一定的语言功能，其行走频率从过去的每６秒１步，提高到了每秒２步，从只能平地静态步行，到快速自如的动态步行；从只能在已知环境中步行，到可在小偏差、不确定环境中行走。在机械结构、控制系统结构、协调运动规划和控制方法等关键技术方面取得一系列突破，真正成为我国机器人研究走向新世纪的“先行者”。

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