随着电力系统规模的不断发展壮大，输电线路的运维和检修工作也越来越重要。而长距离输电线路通常所处自然环境复杂恶劣，采用传统人工巡检存在巡检效率低、风险大、成本高等问题，因此，成本低、操作简便的无人机设备在长距离输电线路巡检作业中得到了广泛应用。

无人机巡检安全难保障

无人机巡线环境通常地形复杂、遭受的突发威胁多变，且在对高电压水平输电线路进行巡查时可能受到线路空间电场干扰，导致无人机发生故障甚至撞线事故。因此准确测定无人机与输电线路的安全距离、制定安全的巡检路线，对提升无人机巡检精度、实现智能化无人机巡线有着重要意义。

无人机巡视线路技术攻关难

过往传统的测距技术，包括激光测距、超声波测距、红外测距、双目视觉测距技等。但在无人机巡视线路中常使用小型无人机进行作业，其特点为载荷小，无法挂载大型的测距设备，因此目前传统无人机巡视线路测距方法通常采用全球定位系统GPS坐标转换测距或激光测距。但上述两种传统测距手段存在测量精度不高、设备结构复杂、巡线成本较高等问题。

新技术助力无人机巡视线路自动规划

近年来基于动态航迹规划的无人机输电线路自主巡检方法逐渐走入大众视野，通过规划全局静态航迹和局部动态航迹，并引入改进双向快速RRT算法进行航迹重规划，提高了无人机自主巡检过程中的安全性。同时，将无人机多维度自主巡检、图像智能识别等智能化作业手段进行应用，改变了传统人工无人机巡检模式，利用管控中心的图像实时回传和智能识别技术，对巡检信息实时处理、智能甄别，及时发现输电线路缺陷和隐患，缩短人工巡视时间，提高巡检效率。

既要便捷也要安全，无人机巡视线路自动规划两手抓

无人机巡视线路自动规划，目前已经成为电力巡线的重要支持，通过应用实践，证明巡检系统能在保证输电线路巡检作业安全性的前提下，提高线路巡检精度、效率并有效降低巡检成本。复亚智能设计了无人机电力智能巡检解决系统，该系统包括管控中心、智能无人机机巢及其布置的无人机构成。

管控中心通过同时接收、协调、反馈各无人机之间的信息，以及多航线任务规划、任务分配等子系统协调配合，保证各无人机之间的任务分配合理、高效，通过优化航线实现无人机以最短时间完成目标任务；通过集控飞行设备，可实现无人机超视距集控飞行和多智能无人机机巢无人值守作业等。管控中心可同时控制多台无人机机巢，多台无人机机巢分别执行不同的命令，显示图像可在不同无人机之间进行切换。管控中心采用“自主巡检+手动飞行”控制模式，对无人机巡检进行全过程管理，及时应对各类异常报警和故障情况，保障线路和无人机设备的安全。

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