谛听发电机不抽转子机器人是由华北电力大学(保定)谛听科技团队研发的一款发电机检修机器人，可以通过转子和定子之间的狭窄间隙(气隙)检查涡轮发电机，无需拆卸转子即可在短时间停机内完成更彻底的检查，并且可适合大部分发电机的检修。

图1 团队创始人耿俊带领团队进行产品试验

谛听科技产品本体结构分为产品控制模块搭载本体和行走机构两部分。由FAULHABER 直流无刷电机整体驱动，装有摄像机、ELCID传感器和槽楔测试探头。产品行走区域为定子膛内铁芯上方（每条履带对应一组铁芯，中间激振器和声音传感器对准定子槽楔）。产品设有四套摄像装置，进行图像采集和补光：顶部摄像头观测转子表面；前方摄像头检测定子铁芯和定子槽楔；后侧摄像头检测定子通风孔。产品可采取平板磁吸式轮驱动，同时也可以设计成履带式爬行。

图2 机器人结构示意图

产品能够在行走过程中自动纠偏，具备槽楔松紧度检测、图像识别故障检测、ELCID检测的检测功能。

图3 行走机构示意图

图4 槽楔松紧度检测模块示意图

图5 图像识别检测示意图

产品在结构设计、算法研发上实现了如下突破:

1、不同于其他品牌的检修机器人，发电机不抽转子检测机器人能够适用于大部分发电机机型的检修，且费用较低；

2、除了传统的目视检查部分，本作品创新地研发了图像识别算法，针对定转子缺陷中常见的六类特征进行图像识别和故障诊断，检测效率提高六倍，检测范围无死角，达到全球领先水平；

3、针对发电机槽楔松紧度诊断部分，谛听科技团队研发了发电机槽楔激振装置和松紧度诊断系统，能对发电机整个槽楔进行故障诊断，不仅仅针对于带孔的槽楔，经历三次算法迭代准确率可达98.4%。

经过在泰山核电站，中核集团等地的不断试验和完善，谛听科技的产品能够实现在不抽转子的情况下，让机器人沿着转子环形间隙，进入发电机内部进行检修。与人工转子检测相比，具有费用低，效率高，风险小等优点，突破了不抽转子检修技术被欧美国家封锁的困境，堪称国内新一代发电机检修服务专家，必将引领发电机检修新时代。

图6 团队成员在中核集团进行产品试验

华北电力大学（保定）谛听科技团队，勇于探索、沉心科研、积极创新，用自己的研究成果打破国外技术壁垒，弥补国内发电机检修机器人空缺，体现了新时代电力学子的责任与担当。