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本田推出新型双脚步行机器人
　2001-02-02 13:57:53

本田发表的新型双脚步行机器人（如左图），与上一代机器人相比造型更加可爱。左为上一代机器人P3，中央为本田技研工业的总经理吉野浩行。

　　本田技研工业于2000年11月20日推出新型双脚步行机器人“ASIMO（Advanced Step in Innovative Mobility）”，并演示了ASIMO的步行情形。新机器人与1997年推出的“P3”相比，实现了小型轻量化，使其更容易适应人类的生活空间，同时通过提高双脚步行技术使其更接近于人类的步行方式。本田将于11月24日在横浜（横浜国际和平会议中心）举行的机器人展示会“ROBODEX2000”上展示ASIMO。

　　P3的身高为160cm，而ASIMO的身高则只有120cm，相当于儿童的身高。这是考虑到工作台、电源开关以及门把手的高度等因素后决定的，据说这一身高容易在人类的生活空间进行作业。另外，机器人的宽度和厚度也相应缩小从而更便于在人群中步行。通过降低身高不仅减轻了重量，同时通过重新设计骨骼结构以及采用锰骨架等大幅“减轻了重量”。按照P3的身高/重量（160cm/130kg），当身高为120cm时的体积重量比为54kg，而新机器人的身高/重量减少了20％，降低到43kg。动作指令方面，使用个人电脑或者是便携式控制器便可以操作步行方向和关节以及手的动作。

　　双脚步行方面，采用了新开发的技术“i-WALK（Intelligent Realtime Flexible Walking）”，可以更加自由地步行。i-WALK是在过去的双脚步行技术的基础上组合了新的“预测运动控制”功能。它可以实时预测以后的动作，并且据以事先移动重心来改变步行的形式。过去由于不能进行预测运动控制，因此当从直行改为转弯时，必须先停止直行动作后才可以转弯。而ASIMO通过事先预测“下面转弯以后重心向外侧倾斜多少”等重心变化，可以使得从直行改为转弯时的步行动作变得连续流畅。另外，由于能够生成步行方式，因此可以改变步行速度以及脚的落地位置和转弯角度。另外还可以轻易地模仿螃蟹的行走模式、原地转弯以及具有节奏感的上下楼梯动作。

　　新机器人改善了手臂的动作范围。通过将肩关节轴的安装角度向上方移动，使手臂在抬到水平的基础上可以进一步抬高15度，从而使手臂的动作范围达到105度。在P3中，手臂的可移动范围只有90度（水平）。

　　本田的吉野浩行总经理（照片中央）在谈到ASIMO时表示，该产品是象征着本田实力的“本田品牌的机器人”，并且表示“今后在进一步配备语音以及视觉识别功能和提高自律性的同时，将致力于提高使用手臂和手进行作业的能力，从而使其成为能够在人类生活中发挥作用的机器人”。

日经BP社

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